Coordenação de múltiplas aeronaves não tripuladas baseada na alocação dinâmica de tarefas associadas à logística de entregas - Ferreira, Victor Luiz (2019)
Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) têm sido usados atualmente em muitas aplicações comerciais do dia a dia, dentre elas na logística, para a entrega de produtos de forma rápida e econômica. O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de múltiplos VANTs que coordene dentro de uma região, as demandas de entregas de forma automática. Para isso, o sistema leva em conta a distância entre o local da entrega e o VANT mais próximo disponível para tratar a demanda. O sistema foi modelado utilizando a teoria de controle supervisório, que separa o sistema em modelos de subsistemas e especificações de controle, representando ambas por autômatos de estados finitos. O uso dessa teoria para a modelagem fornece um sistema que respeite as restrições impostas pelas dadas especificações de controle, além de prover um entendimento formal desse sistema, classificado como um Sistema a Eventos Discretos (SED). Sua implementação foi feita na linguagem C# e a simulação do sistema foi realizada com o uso da técnica Software in the Loop (SITL) fornecido pela plataforma Ardupilot. O sistema de coordenação demonstrou nas simulações a capacidade de um gerenciamento tanto em modo manual (com o operador coordenando as aeronaves), quanto a realização da coordenação automática de maneira eficaz seguindo os algoritmos propostos.