Avaliação da preensão de um robô virtual - Viertel, Santiago (2008)
Um simulador de robô articulado está sendo desenvolvido pelo grupo de pesquisa LAboratório de Realidade Virtual Aplicada (LARVA). Este simulador está sendo implementado com o intuito de ser didático e faz uso da ferramenta de Realidade Virtual VRML integrada a linguagem Java. Devido ao uso destas duas tecnologias, o projeto pode ser executado em um ambiente web. Este simulador possuía a ausência de avaliação da preensão (pega) de objetos até este trabalho. São apresentadas neste trabalho algumas pesquisas que estão sendo realizadas sobre o problema da preensão de objetos feita por uma garra robótica. Com a análise destas é mostrada uma proposta de solução levando em consideração alguns raciocínios encontrados nos trabalhos estudados. Como existem vários tipos de tratamentos para este problema, que envolvem física ou detecção de colisão, por exemplo, optou-se por avaliar as diversas situações através de um conjunto de raciocínios geométricos que gera uma resposta demandando pouco processamento. Esta abordagem foi encontrada espalhada em diversos trabalhos, mas não de maneira estruturada. Como a aplicação é um simulador gráfico 3-D, buscou-se uma solução eficiente e conceitualmente simples. A solução é apresentada em dois blocos de raciocínios: um que identifica situações que garantidamente não há condição de preensão e; outro que confirma as condições para a preensão. Estes raciocínios são apresentados e detalhados neste trabalho para os objetos rígidos primitivos como cilindros, paralelepípedos e esferas. O primeiro bloco de raciocínios é abrangente e não requerem detalhes geométricos dos objetos. O segundo bloco utiliza o conceito de geometria e tratamento de folga de maneira que seja permitida ao usuário flexibilidade para manipulação. Testes foram feitos na solução implementada e foram confirmados desempenho computacional e precisão