Projeto baseado em modelo aplicado no desenvolvimento do sistema de controle de voo de um veículo aéreo não tripulado.

• Main Author: OLIVEIRA, Débora Nunes Pinto de.
• Publication Date: 2020
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UCB
• Download full: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/19117
• topic: Sistema de controle de voo; Veículo aéreo não tripulado; Projeto baseado em modelo; Modelo aplicado em desenvolvimento; Geração automática de código; Fluxo óptico; Hardware-in-the-loop; Software-in-the-loop; Quadricóptero; Modelagem de quadricóptero; Controle de um quadricóptero; Simulink coder; Embedded Coder; Drones Parrot - pacote de suporte; Projeto Hover - código fonte; Flight control system; Unmanned aerial vehicle; Model-based design; Model applied in development; Automatic code generation; Optical flow; Quadcopter; Quadricopter modeling; Control of a quadcopter; Parrot Drones - support package; Project Hover - source code; Engenharia Elétrica.

Esse projeto apresenta a documentação de um modelo educacional de um Veículos Aéreo Não Tripulado (VANT) comercial, cujas especificações do sistema embarcado são ocultas. Neste trabalho é proposto solucionar as abstrações dessa documentação fechada a partir da investigação dos protocolos de comunicação e da parametrização do sistema de controle de voo. Com o intuito aperfeiçoar a verossimilhança da simulação com o protótipo físico, foi proposto um novo modelo de fluxo óptico. Para uma trajetória de uma lemniscata, o erro médio entre as curvas de posição estimada pelo modelo proposto e do protótipo físico é menor do que entre esta última e a curva da planta original simulada. Dessa forma, a caracterização do sistema embarcado anteriormente fechado ampliou o espaço para otimização e customização do controle do dispositivo em estudo.