Controle por modos deslizantes de sistemas multivariáveis não-lineares incertos aplicado à servovisão robótica não-calibrada

Bibliographic Details
Main Author: Oliveira,Tiago Roux
Publication Date: 2011
Other Authors: Peixoto,Alessandro Jacoud, Hsu,Liu
Format: Article
Language: por
Source: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
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Summary: Um controlador por modos deslizantes baseado em realimentação de saída utilizando funções de monitoração foi recentemente introduzido para sistemas monovariáveis lineares incertos com direção de controle desconhecida. Aqui, uma generalização é desenvolvida para sistemas multivariáveis fortemente não-lineares. O esquema de monitoração é estendido para lidar com a incerteza da matriz de ganho de alta frequência da planta. Nossa estratégia garante propriedades globais de estabilidade e rastreamento exato de saída. Resultados experimentais com um sistema de servovisão robótica, utilizando uma câmera fixa mas não-calibrada, ilustram a robustez e a viabilidade prática do esquema proposto.
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