Aplicação ao controlo de manipuladores redundantes - Duarte, Fernando (1997)
Este artigo apresenta os aspectos matemáticos fundamentais da teoria das matrizes inversas generalizadas, analisa as principais propriedades e explora a sua aplicação no controlo de trajectórias de robots redundantes- Os manipuladores redundantes apresentam vantagens em relação aos manipuladores clássicos nomeadamente na optimização de trajectórias, no espaço livre ou na presença de obstáculos e na resolução de singularidades. No entanto, para este tipo de manipuladores o controlo cinemático requer o uso de matrizes pseudoinversas. Assim, conceitos associados com o controlo através de pseudoinversas serão apresentados bem como alguns exemplos que mostram as dificuldades que, por vezes, a sua utilização acarreta. Nesta perspectiva, é estudado o controlo de um manipulador planar com três graus de liberdade e é analisado o seu comportamento em pontos de singularidade, mostrando-se que em alguns casos se obtêm configurações não desejáveis.