Planeamento de trajectórias para robot industrial - Lopes, A. Mendes (1995)
Num sistema robótico, o planeamento de trajectórias é responsável pela geração (em cada intervalo de amostragem) de referências de posição, de velocidade e de aceleração para cada junta. Consideram-se duas abordagens distintas ao planeamento de trajectórias. A primeira requer a especificação de um conjunto de condições a serem obedecidas. Neste caso, para executar um movimento entre pontos definidos, é suficiente interpolar uma função que satisfaça as condições pré-estabelecidas. A segunda abordagem requer a especificação da "curva" desejada. Neste artigo são estudados alguns algoritmos para a geração de trajectórias sob o ponto de vista cinemático. Assim, são apresentadas diversas formas de especificar uma trajectória, são estudados algoritmos de interpolação de trajectórias no espaço operacional ou no espaço das juntas e, por último, compara-se o desempenho desses algoritmos para um robot industrial.