Modelação, Simulação e Implementação de Padrões de Locomoção para Robôs Hexápodes - Oliveira , Luiz Fernando Pinto de (2016)
A grande maioria de robôs móveis terrestres usam as rodas como mecanismo de locomoção. E evidente sua vantagem, quanto ao menor consumo de energia, frente aos sistemas multi-pernas. Porém os robôs com pernas conseguem inserir-se em ambientes aos quais os robôs com rodas são simplesmente incapazes de locomoverem-se, como ´e o caso de obstáculos de grandes dimensões, terreno solto ou encostas íngremes. Embora os robôs multi-pernas estejam ainda concentrados no campo da investigação, montá-los e executar uma determinada sequência de testes pode ser algo lento e dispendioso, pois o ambiente de simulação possui uma baixa relação custo/benefício, quando relacionado à construção do protótipo. Deste modo se o projeto de tais robôs for feito em um ambiente de simulação questões como qualidade e/ou limites de operação dos componentes do sistema podem ser desprezados sendo mantido apenas as características consideradas importantes para a análise. A simulação permite tanto viabilizar a pesquisa quanto reproduzir modelos que se aproximem dos valores ideais, embora nada possa ser comparado a experimentos reais, onde o robô de fato opera. O objetivo deste trabalho consiste em desenvolver a modelagem de robôs hexápodes e simulá-los em um ambiente virtual de sistemas mecânicos, que viabiliza a análise de desempenho de diversos critérios do modelo, bem como averiguar a trajetória virtual construída pelo robô.