Medição de orientações relativas de um veículo em movimento - Carpinteiro, Gonçalo Alberto Ramos (2014)
Este trabalho descreve um método de obtenção das orientações de um veículo em movimento. O facto de o veículo estar em movimento é para adicionar variações nas orientações. Para obter as orientações mediu-se a distância da estrutura do veículo à estrada por unidades locais de medição: ULM. Foi implementada uma unidade central de integração, UCI, que recebe a informação das ULM e envia para a unidade computacional do veículo. A leitura da distância foi realizada através de sensores de medição por infravermelhos da Sharp. Para que os dados provenientes desses sensores fossem o mais precisos possíveis, foi levado a cabo um estudo e caracterização destes mesmos sensores. Cada sensor foi calibrado individualmente, de modo a se obter a relação da diferença de potencial lida com a distância à estrada. Foi levado a cabo um estudo de qual o melhor método matemático para obter as orientações com base nas distâncias à estrada. Foram ainda conduzidos vários testes de modo a estimar o erro do sistema desenvolvido. Por fim, testou-se o sistema final em ambiente real.