Protótipo Ciber-Físico de Elevador Monta-Cargas - Santos, Duarte Mercedes Alves dos (2022)
Nesta dissertação foi proposto o desenvolvimento de um protótipo ciber-físico de um modelo de elevador monta-cargas. Este protótipo, denominado "MC3b", encontra-se presente no departamento de engenharia electrotécnica da Faculdade de Ciências e Tecnologias da Universidade Nova de Lisboa. No trabalho desenvolvido o maior foco foi a reestruturação do sistema de controlo, implementando novos controladores, código de programação e desenvolvendo meios de comando do variador de velocidade mais avançados. Foi também desenvolvido um simulador do protótipo e uma interface gráfica que permite controlar e monitorizar tanto o sistema simulado como o sistema físico, actuando como consola Homem-Máquina virtual. As principais contribuições foram o desenvolvimento do simulador, do sistema de controlo do projecto físico e do programa de controlo do modelo de elevador MC3b. A fim de demonstrar as capacidades dos controladores desenvolvidos, apresentam-se os resultados dos mesmos em ambientes simulado e físico. Todos os testes realizados no simulador revelaram um bom desempenho do mesmo, e do sistema de controlo. Os testes realizados no modelo físico revelaram desafios inesperados, devido ao erro presente em sensores, no entanto estes desafios foram cumpridos com a implementação de novo software. Os resultados deste modelo, embora não ideais, revelaram um bom desempenho geral dos sistemas de controlo desenvolvidos.