Integração de ROS-industrial num robô FANUC para flexibilizar atividades de cooperação - Simões, Tiago Ferreira (2016)
Esta dissertação descreve a integração de ROS-Industrial no robô Fanuc LR Mate 200iD do LAR. O ROS-Industrial é uma variante do sistema operativo ROS que permite estender a manipuladores industriais as facilidades tradicionais do ROS já comuns em robôs de laboratório ou para investigação. De todas as bibliotecas de diversos fabricantes contidas no ROS-Industrial, utilizaram-se as referentes ao ROS Fanuc, em particular a biblioteca focada no LR Mate 200iD. Recorreu-se à biblioteca MoveIt! para planear trajetórias dinâmicas, verificar colisões e calcular cinemáticas. O computador atua como cliente, numa arquitetura cliente-servidor, comunicando com o servidor ROS alojado no controlador do robô industrial. O servidor ROS-Industrial implementado neste trabalho, transmite o estado das juntas do robô e recebe as sucessivas posições das juntas que o robô terá de executar. Adicionalmente, foi desenvolvida uma aplicação de forma a validar e demonstrar a aplicabilidade da API ROS-Industrial no robô Fanuc. Essa aplicação demonstrativa consiste num jogo de damas, e permite a cooperação entre o robô e um humano. Para levar a cabo essa aplicação de cooperação entre o robô e o operador humano, foi também criado um método automático de calibração entre os sistemas de coordenadas do robô, do tabuleiro de damas e do sensor Kinect usado para a perceção do tabuleiro. A aplicação desenvolvida permitiu a realização de um jogo de damas entre o operador humano e o robô de uma forma adaptativa em que a posição e orientação do tabuleiro podia variar entre jogadas, o que demonstrou a viabilidade e o sucesso da integração do ROS-industrial no robô Fanuc.