Análise de sinais em manipuladores com membros flexíveis - Martins, José Luiz Ferreira (1999)
Neste trabalho apresenta-se a análise de sinais da dinâmica de uma estrutura robótica com membros flexíveis. A estrutura mecânica deste manipulador é composta de membros constituídos de segmentos rígidos interligados por juntas rotacionais. Elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler, semelhante à utilizada para sistemas rígidos. Pela manipulação adequada de vectores de entrada, na rotina de estruturação da dinâmica inversa, obtém-se a matriz de massa e os vectores relacionados com a acção da gravidade, de Coriolis e centrípeta. Assim. obtém-se o sistema dinâmico directo da estrutura discretizada com um número adequado de graus de liberdade ngl. Impõe-se no eixo do segmento activo de um membro um binário perturbador de excitação senoidal. Pela dinâmica directa faz-se a simulação, com discretização temporal, desse sistema utilizando métodos de integração númerica. Obtém-se a resposta temporal dos vectores deslocamento, velocidade e aceleração de todas as juntas. Através do MatLab os dados são tratados para analisar as funções de resposta no tempo e em frequência. São apresentados alguns resultados obtidos com algumas simulações realizadas.