Navegação de um robô móvel por processamento de imagem

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Goulão, Alexandre Duarte
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.21/16779
Resumo: A robótica móvel é um campo científico notável, que pretende automatizar a movimentação de um mecanismo com uma designada função, para que este tenha a habilidade de realizar as suas tarefas sem permanecer numa posição fixa. Para este efeito, utiliza uma variedade de recursos para identificar o seu ambiente durante o deslocamento. Um dos métodos mais significativos, para o auxílio do reconhecimento do espaço envolvente, é o processamento de imagem. Esta dissertação visa o desenvolvimento de um robô móvel, composto por uma câmera, numa posição alta, com o intuito de realizar a aquisição da imagem, e sensores para evitar obstáculos. O utilizador interage com o robô móvel através do número de dedos da mão. Assim, o algoritmo de processamento de imagem desenvolvido permite controlar a movimentação do robô. O robô móvel foi estruturado com uma perspetiva simples e de baixo custo, mas que também conseguisse desempenhar o seu papel eficientemente. Para realizar o controlo do mesmo é utilizado um Raspberry Pi model 3B+. O foco principal deste projeto está presente no algoritmo de processamento de imagem, desenvolvido em python, com auxílio da biblioteca OpenCV. Empregando métodos de extração de características e de obtenção de contornos, foi possível identificar a mão do utilizador e o número de dedos apresentados. Este programa permite assim, controlar o robô móvel como um tipo de comando, em que consoante o número de dedos exibidos irá executar um diferente tipo de movimento.
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