Simulações numéricas e computacionais de controle de posicionamento de manipuladores robóticos sujeitos a excitação de fontes não ideais - Pereira, Amarildo Eider Barbosa (2022)
Este trabalho propõe o uso de um controlador híbrido que combina conceitos do controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) com o Regulador Linear-Quadrático (LQR) e um ganho feedforward para controlar o posicionamento de um braço robótico 2 DOF com juntas flexíveis. Como as articulações são flexíveis, há neste sistema um acoplamento não ideal entre os elos do braço robótico, onde o movimento angular de um elo pode gerar oscilações que se espalham e impactam na resposta do sistema. A fonte de excitação não ideal origina-se do acoplamento entre o motor elétrico utilizado para movimentar o elo do braço robótico com o elemento flexível da estrutura. Essas oscilações mecânicas interferem no posicionamento do motor e, portanto, na potência elétrica consumida pelo sistema. Na seção de resultados deste trabalho, simulações numéricas são utilizadas para mostrar a funcionalidade e desempenho do controlador proposto no sistema estudado.