Sensor de escaneamento omnidirecional e mapeamento por janela deslizante - Dalmedico, Nicolas (2018)
Sensores LIDAR são comumente utilizados para realizar mapeamento 2D em robótica. Alguns projetos dão um passo a frente e giram o sensor em frente ao robô para formar uma nuvem de pontos com a qual e possível aplicar técnicas de mapeamento 3D. Este trabalho tenta ir além e criar um método de mapeamento especializado em que sensores LIDAR são rotacionados, escaneando o ambiente com o auxílio de um motor e tendo como resultado uma superfície que represente com acurácia as imediações do robô móvel. Uma superfície base vertical em frente e modelada para representar os pontos lidos (mapa local) e os dados representados nesta superfície são utilizados para montar um mapa de elevação capaz de representar chão (mapa global) e teto de um ambiente. O mapa resultante e compatível com métodos de SLAM e mapeamento existentes (mapa de ocupação). Vários obstáculos de desenvolvimento foram encontrados na tentativa de se combater os problemas que acompanham o método de escaneamento, como utilização de compensação de movimento do robô para combater a baixa frequência de atualizaçao de dados inerente dos sensores LIDAR. Um protótipo foi desenvolvido para validar o método de mapeamento. Ensaios de navegação utilizando o novo mapa gerado são apresentados no final deste trabalho.