Identificação, instrumentação e controle de uma aeronave de duas hélices paralelas com atribuição de autoestrutura completa - Shimada, Bruno Masaharu (2015)
Esta dissertação apresenta o desenvolvimento e implementação de um Controle Seguidor na forma de espaço de estados para controle do ângulo de elevação e deslocamento de uma planta de duas hélices rotativas e paralelas com três graus de liberdade. A modelagem matemática é realizada através da prototipagem virtual utilizando o software ADAMS, que é baseado em técnicas de modelagem multicorpos para obtenção das equações dinâmicas da planta, facilitando assim o processo de modelagem. As características físicas de massa, centro de massa e momento de inércia da planta foram obtidos através de técnicas experimentais de identificação. Estas características são necessárias para o protótipo virtual para que se obtenha um modelo matemático o mais próximo do modelo real. Com o modelo linear e não linear obtidos pelo software ADAMS, o sistema de controle seguidor foi projetado. E utilizando o software MATLAB/Simulink fez-se simulações a fim de obter os valores de ganho que controlem a planta e satisfaçam os requisitos de desempenho desejados. Posteriormente realizou-se a implementação do sistema de controle na planta real utilizando a técnica hardware-in-the-loop para validação do modelo da planta e do controlador. Diferentes entradas no ângulo de elevação e descolamento foram simuladas e implementadas na planta. Os resultados obtidos experimentalmente foram condizentes aos simulados, validando assim a metodologia apresentada.