Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial. - Sorani, Luiz Alberto (2003)
Neste trabalho é efetuado um estudo preliminar da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso na navegação fluvial tendo como veículo típico o VSNT Jaú I. Inicialmente é apresentado o modelo matemático e, posteriormente, é estudado o controle do veículo para traquear uma trajetória. O modelo matemático requer, entre outros parâmetros, os coeficientes de amortecimento e de massa adicional que são, para corpos de geometria complexa como no caso, difíceis de serem obtidas analiticamente. Neste trabalho estes coeficientes foram estimados experimentalmente, através de ensaios de decaimento, utilizando-se um modelo reduzido do VSNT Jaú I. O estudo de controle do sistema envolve o acompanhamento de uma trajetória tridimensional definida ao longo do tempo. Os movimentos a serem controlados são o avanço, a deriva, o caturro e a guinada. Embora este sistema seja multivariável o controlador, que é baseado na teoria clássica, foi projetado admitindo-se a independência dos movimentos em cada um dos graus de liberdade. No entanto, o desempenho do sistema de controle é averiguado através de simulação dinâmica em computador digital envolvendo o modelo acoplado. Vale ressaltar que como não há propulsores laterais o sistema é sub-atuado. Os resultados obtidos com a simulação revelam que o controle clássico opera adequadamente para controlar a posição do submersível.