Desenvolvimento de sensores ultra-sônicos eletrostáticos para interação de robôs-móveis com o ambiente. - Tsuzuki, Fabio de Sales Guerra (1990)
O trabalho trata da interação dos robôs-móveis com o ambiente. É proposta a utilização de sensores ativos de ultra-som do tipo eletrostático, de forma que o robô possa evitar colisões e efetuar sua localização em ambientes previamente conhecidos. Os aspectos práticos deste trabalho estão relacionados com o desenvolvimento e a sua utilização como sensor de distância. O transdutor é apresentado desde o seu projeto até a sua implementação. Os parâmetros de projeto abordados são: frequência de operação do transdutor e ângulo central do cone de radiação. O alcance do transdutor também foi abordado, mas sem a apresentação de modelos analíticos. As informações fornecidas pelo transdutor são estudadas seguindo abordagens encontradas na literatura. É proposto um sistema sensorial constituído por uma rede de três transdutores alinhados horizontalmente, montados sobre um dispositivo de varredura angular. São apresentados algoritmos para mapeamento do ambiente utilizando as informações fornecidas pelo sistema sensorial. Utiliza-se uma versão simplificada do sistema sensorial proposto. Essa versão foi bem sucedida e processa o tempo de trânsito da onda ultrasônica e a intensidade do primeiro eco recebido. Através desses dados localizam-se elementos do ambiente como paredes, cantos e quinas. Associando-se esses elementos com os existentes no mapa global, pode-se localizar o robô.