Modelagem e controle de Giroscópios Vibratórios de Coriolis aplicados a plataforma hardware-in-the-loop. - Rizzi, Felipe Augusto (2024)
Nesta dissertação, são obtidas as equações de movimento para uma classe de giroscópios denominada Giroscópios Vibratórios de Coriolis (CVG), amplamente utilizados em Unidades de Medida Inercial (IMU), para medida de velocidades angulares. Estudam-se os principais modos de operação dos CVGs quando funcionando como sensores, bem como as principais técnicas associadas ao controle das oscilações primária e secundária. São projetados controladores do tipo PID desacoplado, com síntese via método do lugar das raízes e controladores por realimentação de estados, com síntese via LQR. Em seguida, documenta-se o desenvolvimento de uma plataforma Hardware-In-the-Loop (HIL), constituída por eletrônicas digitais implementando as equações de movimento e as leis de controle estudadas. O desempenho dos controladores é analisado via simulação e através de experimentos práticos conduzidos sobre a plataforma desenvolvida.