Estudo sobre piloto automático integrado para navios. - Krebs, Hermano Igo (1987)
O piloto automático convencional se baseia na comparação do sinal de aproamento indicado no giroscópio com o rumo desejado e esta diferença atua como sinal de entrada no sistema de governo do navio. Além disto, o índice de desempenho do piloto automático convencional é restrito a manutenção do rumo. Com o acentuado aumento do preço do petróleo, verificado a partir de 1973, o consumo de combustível tornou-se um dos itens relevantes na composição dos custos operacionais e os conceitos de controle automático de rumo passaram por uma revisão. Esta revisão acrescentou um novo parâmetro ao índice de desempenho do piloto automático: a redução das perdas propulsivas ou seja, a redução do consumo de combustível. Independente da técnica de controle utilizada, o índice de desempenho é um aspecto básico na formulação do piloto automático. Neste trabalho efetuou-se uma pesquisa dos índices de desempenho propostos na literatura, qual sua ordem e os resultados obtidos em sua operação e simulação. Em seguida, utilizando técnicas de controle ótimo determinístico, calculou-se os ganhos do controlador ótimo e estabeleceu-se um procedimento para simulação da operação de uma embarcação com curso ideal reto, em águas abertas e irrestritas, verificando como varia o desempenho da embarcação com relação ao consumo.