Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. - Vidal, Luiz Felipe de Castro e Silva (2004)
Esse trabalho apresenta o projeto e implementação do controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo de um grau de liberdade com retorno de força, visando aplicação em robótica cirúrgica através da maximização da fidelidade do sistema.É utilizada como medida de fidelidade a sensibilidade do sistema ou seja:o quão pequena pode ser a mudança na \"dureza\" do ambiente e ainda assim ser \"detectada\" pelo operador.Essa medida de fidelidade é apropriada para aplicação em telecirurgia onde a habilidade de distinguir pequenas mudanças na \"dureza\" é essencial em tarefas tal como a deteção de tumores.O projeto leva em conta um método de retorno de força dentre alguns dos métodos abordados.Uma descrição do sistema de teleoperação é feita e modelos desse sistema são obtidos e utilizados no projeto do controle.