Projeto e análise de compensadores adaptativos para controle de movimento. - Tamai, Edilson Hiroshi (1990)
Este trabalho pretende verificar o potencial e as restrições da abordagem adaptativa no projeto de um sistema de controle de velocidade de motores elétricos de corrente contínua na presença de atrito seco. O compensador foi obtido através do método de hiperestabilidade aplicado sobre um sistema adaptativo com modelo de referência e estrutura paralela, considerando um modelo simplificado do motor elétrico. O sistema controlado foi analisado através de simulações onde o compensador foi implementado de forma discreta e o modelo do motor era mais complexo e incluía não linearidades como saturação e atraso. As seguintes modificações mostraram-se necessárias: normalização do sinal do erro, interrupção das integrações quando ocorre saturação do sinal de controle, e interrupção da adaptação quando a norma do erro relativo é menor que um certo limite. O compensador modificado foi utilizado em ensaios experimentais cujos resultados apresentaram boa concordância com os resultados das simulações. Apesar dos bons resultados obtidos, pois o sistema se mostrou estável e o efeito do atrito seco foi atenuado, certas restrições à abordagem adaptativa foram percebidas: a teoria não fornece subsídios para a determinação de importantes parâmetros de projeto e as modificações adotadas exigem um certo conhecimento prévio do sistema.