Vision-based control of a differential-algebraic quaternion camera model - Richter, Maurício Spiazzi (2021)
Este trabalho lida com controle baseado em realimentação da imagem de uma câmera, fornecendo um método de projeto de controlador baseado em otimização, para um controlador que posiciona a projeção de um ponto externo em uma coordenada de exibição especificada. Trabalhando com uma Representação Diferencial Algébrica (DAR) da dinâ- mica da câmera modelada em termos de quaternions, um controlador com realimentação estática de saída (SOF) que usa o erro entre a imagem desejada e a atual é determinado para gerar uma entrada de torque para o sistema. A partir do método de análise de estabilidade de Lyapunov, o problema é convertido em um problema de otimização sujeito a restrições sob a forma de Desigualdades Matriciais Bilineares (BMI), o qual é resolvido através de um processo iterativo. Os resultados com DAR são comparados a um processo semelhante usando uma representação de Variação Paramétrica Quase Linear (Quasi-LPV), a qual é desenvolvida em paralelo ao longo do texto. Resultados numéricos são fornecidos para demonstrar a praticidade do método e mostrar que uma solução viável atinge o objetivo de fazer com que o erro se aproxime assintoticamente a zero.