Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga - Luz Junior, José Adenilson Gonçalves (2023)
Este trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos.