Direct planar odometry with stereo camera - Lins, Filipe Campos de Alcântara (2023)
Metodologias contemporâneas de Odometria Visual (OV) são geralmente criadas a partir de abordagens baseadas em pontos para estimar a pose da câmera e uma representação do ambiente explorado. Direct Sparse Odometry (DSO) é a técnica baseada em pontos mais popular de uma classe de abordagens chamada de métodos diretos. Muitos trabalhos apresentaram melhorias na área de OV baseada em pontos usando as características da DSO como fundamentos dessas abordagens. No entanto, apenas recentemente, dois novos métodos monoculares, inspirados no DSO e baseados em planos foram apresentados. A primeira abordagem utiliza um estimador de plano baseado em aprendizagem profunda para gerar estimativas iniciais de plano, o que pode levar a problemas de otimização. A segunda abordagem restringe a detecção de planos às orientações horizontal e vertical, o que a torna mais adequada para ambientes estruturados. Esta tese apresenta uma técnica de OV estéreo baseada em planos - Direct Planar Odometry (DPO) - que emprega planos como características em uma estrutura de otimização de janela deslizante e utiliza quatérnio dual unitário como parâmetro de pose. Nossos experimentos mostram que o método proposto obteve resultados comparáveis aos da abordagem DSO para câmeras estéreo.