Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres - Oliveira, Átila Varela Ferreira Medeiros de (2015)
Este trabalho propõe uma nova estratégia de navegação autônoma assistida por algoritmo genético com planejamento dinâmico para robôs móveis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estratégia foi aplicada em ambientes - tanto estáticos, quanto dinâmicos - nos quais a localização e o formato dos obstáculos não são previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota é planejada através de um algoritmo que minimiza a distância entre o robô e o objetivo e maximiza a distância em relação aos obstáculos. Utilizando um sensor de localização espacial e um conjunto de sensores de distância, a estratégia de navegação proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ótimos livres de colisão. Simulações realizadas em diferentes ambientes demostraram que a técnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas variações de parâmetros genéticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da população, dentre outros. Finalmente, os resultados das simulações demonstram satisfatoriamente a eficácia e robustez da técnica DPNA-GA, validando-a para aplicações reais em robôs móveis terrestres.