Um método de sintonia de controladores PID multivariáveis baseado em otimização para sistemas lineares sob restrições - Ferraz, Fábio Henrique de Carvalho (2022)
Neste trabalho é proposto um método de sintonia de controladores PID, baseado em otimização, para sistemas lineares multivariáveis de tempo discreto sujeitos a restrições nas variáveis de saída e saturação dos atuadores. A partir de uma modelagem politópica da saturação, são apresentadas condições para que um poliedro contido no conjunto de restrições, seja positivamente invariante em relação a um sistema em malha fechada com um controlador PID multivariável e filtro de primeira ordem para obtenção de poliedros maiores. Tais condições são usadas na formulação de um problema de otimização nãolinear, cuja solução fornece os parâmetros dos controladores que satisfazem as restrições, garante estabilidade local e otimiza o desempenho do sistema em malha fechada. São analisados tanto um controlador centralizado quanto um descentralizado. A eficiência do método proposto é avaliada a partir de resultados de simulação numérica.