Identificação e controle iterativo aplicados a veículos autoguiados. - CORTELETTI, Reginaldo. (2002)
Diversas abordagens para identificação e controle estão disponíveis na literatura. O desempenho máximo que pode ser alcançado para a operação em malha fechada do sistema é uma variável desconhecida. Esta variável deve ser especificada pelo engenheiro de controle baseado em conhecimentos sobre a planta cuja dinâmica deseja modificar. O conhecimento sobre a planta pode ser traduzido em termos de modelos matemáticos. Para obter o desempenho máximo para a operação da planta operando em malha fechada, é necessário ter um modelo que represente idealmente o comportamento dinâmico da mesma. Por diversas razões, isto não é factível na prática. Portanto, A especificação de antemão para o desempenho máximo não pode ser fornecido. Se for especificado um desempenho, não se pode garantir que este é o máximo que pode ser alcançado para a complexibilidade do controlador e modelo da planta utilizados no projeto. Existe na literatura uma abordagem que permite buscar o limite máximo para o desempenho com a planta operando em malha fechada. Esta é conhecida na literatura como Controle Iterativo. Nos esquemas iterativos, a busca do desempenho máximo é feita através da repetição dos passos da identificação e controle com o sistema operando em malha fechada. A sinergia entre estas etapas é o ponto chave das abordagens iterativas. Como contribuição na área de controle, é apresentado um esquema iterativo que, garantindo simultaneamente a estabilidade, ajusta a malha automaticamente para o desempenho máximo. A estrutura utilizada para modelo da planta é resultante do esquema para controle iterativo proposto e do critério de controle utilizado. Como contribuição na área de identificação, é apresentado um método para a determinação da ordem e parâmetros para modelos lineares. A planta utilizada para avaliar os esquemas propostos para identificação e controle é um veículo autoguiado. No Capítulo 4 são apresentadas as estruturas para o controle de velocidade e trajetória, e os respectivos resultados dos experimentos efetuados utilizando um protótipo disponível no Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle. No Apêndice A, apresentase a modelagem analítica do veículo.