Controle neuro adaptativo modular de manipuladores robóticos. - ALSINA, Pablo Javier. (1996)
Neste trabalho são desenvolvidas técnicas do controle de manipuladores robóticos baseadas em redes neurais artificiais e controle adaptativo. Um resumo sobre a teoria de redes neurais e as técnicas de neurocontrole mais comuns e apresentado. O calculo da equação dinâmica de manipuladores robóticos e abordado. Uma representação para a equação dinâmica, em termos de diagrama de blocos, e desenvolvida. Com base neste diagrama, dois novos métodos recursivos para calculo eficiente da matriz de inercia e da equação dinâmica de manipuladores são propostos: o Método dos Caminhos Inversos e o Método dos Caminhos Centrais. Uma forma fatorada para a matriz de inercia e derivada. A equação dinâmica e desenvolvida numa forma Linear-Em-Parâmetros e um método recursivo para calculo da matriz de regressores e proposto. Uma estrutura modular para controle e adaptação de parâmelros dc manipuladores robóticos e desenvolvida, resultando num Controlador Adaptativo Modular, onde para cada junta do manipulador e associado um modulo de controle e adaptação correspondente. E derivada uma forma Linear em Termos Cinemáticos para a equação dinâmica. Usando esta formulação, e proposto um esquema de controle de manipuladores robóticos baseado em redes neurais padronizadas: o Neurocontrolador Modular. Neste esquema, um modulo neural de controle e associado a cada junta do manipulador. Um método de treinamento inverso direto para o neurocontrolador modular e proposto e, baseado em técnicas de controle adaptativo, um esquema de treinamento adaptativo direto e desenvolvido. Para testar as estratégias de controle propostas, foi desenvolvida uma ferramenta para simulação dinâmica de manipuladores, denominada ROBOTLAB, a qual inclui apresentação gráfica de resultados cm três dimensões.