Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo - Rodrigues, Victor Hugo Pereira (2018)
Nesta dissertação, um diferenciador global baseado em modos deslizantes de ordem superior (HOSM) com ganhos adaptativos é desenvolvido para resolver o problema de rastreamento usando apenas informações de entrada-saída para uma classe ampla de sistemas não-lineares com perturbações e incertezas paramétricas. O estado da planta não é medido de modo que um estimador para a norma do estado é projetado para majorar os distúrbios dependentes do estado e adaptar dinamicamente os ganhos do diferenciador proposto. Propriedades de estabilidade e o rastreamento exato e robusto podem ser obtidos quando os diferenciadores adaptativos baseados em modos deslizantes de ordem superior são utilizados na realimentação de saída. Simulações numéricas e experimentos são apresentados para diferentes controladores, tais como: controle de modo deslizante de primeira ordem, controle de modo deslizante de primeira ordem com função de monitoração, modos de deslizamento de terminal, twisting, super-twisting, super-twisting com ganhos variáveis, controle de modo deslizante quase contínuo e controle vetorial unitário. Além disso, combinamos o diferenciador global e ganhos dinâmicos com o clássico esquemas de controle adaptativo por modelo de referência (MRAC) para resolver o problema de rastreamento de trajetória via realimentação de saída para plantas lineares, incertas e de grau relativo arbitrário. Pela primeira vez, uma forma fechada é dada para controle adaptativo por modelo de referência para resolver o problema associado a plantas de grau relativo arbitrário.