O uso de realidade virtual em sistemas telerobóticos baseados na internet. - SILVA, Luiz Cláudio Alencar da. (2007)
Um sistema telerobótico baseado na Internet foi desenvolvido neste trabalho de pesquisa. O sistema consiste de uma interface gráfica de usuário com representação virtual do robô e do ambiente de trabalho, e um painel para programação o -line de tarefas do robô. As tarefas podem ser enviadas via Internet ao ambiente remoto,onde são executados, e o resultado, pode ser visualizado de forma on-line em um ambiente virtual no lado de cliente. O ambiente virtual recebe atualizações via Internet de posições do robô e dos objetos da área de trabalho, permitindo eliminar a necessidade de uma transmissão de imagens de vídeo. Ou so do ambiente virtual neste sistema permite que:(1) atrasos de tempo inerentes à Internet sejam suprimidos; (2) o trabalho do operador seja simplificado e acelerado, se comparado com sistemas que usam imagens de vídeo. Entretanto, os ambientes virtual e físico devem se manter sincronizados de modo que o ambiente virtual possa mapear de forma mais realista o ambiente físico, principalmente se este for dinâmico. Para tratar com essa questão, neste trabalho é apresentada uma solução baseada no uso de redes de Petri para fazer a integração dos ambientes virtual e físico através de técnicas de processamento de imagens, de modo que os mesmos se mantenham sincronizados garantindo atualizações do ambiente virtual para operações subseqüentes.