Análise e projeto do sistema de controle de um manipulador robótico com três graus de liberdade - Hélio Tinone (1990)
Neste trabalho, o estudo do controle de um manipulador robótico é abordado do ponto de vista da simulação computacional e da implementação prática do sistema de controle do robô, ora em contrução na Divisão de Engenharia Mecânica e Aeronáutica do ITA do ponto de vista da simulação, obtivemos o modelo dinâmico do manipulador robótico de seu sistema de acionamento. Diversas estratégias de controle foram consideradas, em particular estratégias adaptativas do tipo LPAC (Linear Perturbed Adaptive Control) e Torque Computado. A implementação do sistema de controle envolveu p desenvolvimento de software em tempo real na linguagem de programação "C", utilizando o hardware composto de microcomputador IBM-PC compatível e placas de aquisição AD/DA. É implementado em controlador PID adaptativo do tipo MRAC (Model Reference Adaptive Control). O Software desenvolvido pode ser utilizado no controle do robô completo com 3 graus de liberdade, assim que estiver completa a montagem mecânica do manipulador.