Controle e estimação de posição e orientação de robôs móveis. - Walter Fetter Lages (1998)
O problema de estabilização de robôs móveis na posição e orientação desejadas é abordado neste trabalho. Inicialmente são apresentados os modelos cinemático e dinâmico de robôs móveis com rodas e mostra-se que são possíveis apenas cinco classes de modelos. A seguir, são propostas duas estratégias de controle. Uma baseada na linearização por realimentação do modelo do robô e outra baseada em uma transformação não contínua de coordenadas. A aplicabilidade destas estratégias de controle, para cada uma das cinco classes de robôs móveis, é discutida. Mostra-se que a linearização por realimentação de estados permite o controle da posição e orientação de apenas uma das classes de robôs móveis. Utilizando-se esta estratégia, duas outers classes podem ter apenas a posição controlada. Para as demais classes esta estratégia é preticamente inútil. A estratégia utilizando transformação descontínua de coordenadas, por outro lado, permite o controle de robôs pertencentes a todas as classes. Como os parâmetros do modelo dinâmico do robô podem ser variantes do tempo, desenvolve-se versões adaptativas dos controladores propostos. Em particular, o controlador com backstepping adaptativo permite que a prova de estabilidade em malha fechada, isto é considerando o processo, o controle e a adaptação, seja feita em conjunto. Para permitir a implementação dos controladores propostos, são apresentadas técnicas de estimação de posição e orientação através da fusão de dados obtidos a partir de encoders incrementais, visão computacional e bússola digital. A validação dos métodos desenvolvidos é realizada através de simulações e da implementação de dois protótipos.