Análise e simulação de um sistema inercial (strapdown) de determinação de atitude auxiliado por estimação adaptativa da deriva - Nei Cardoso Cardenuto (1984)
A determinação de atitude de veículos com sistemas inerciais auxiliados, do tipo "strapdown", consta basicamente de: (a) propagação de atitude utilizando medidas de sensores inerciais; e (b) reinicialização periódica da atitude e de parâmetros de calibração dos sensores inerciais, através da utilização de sensores não-inerciais e respectivos procedimentos de determinação de atitude. Neste trabalho, a partir da análise e simulação de sistemas deste tipo para utilização em satélites, implementa-se e testa-se um procedimento de estimação de atitude e de parâmetros de calibração (erros de medida em girômetros). A partir da adoção de um modelo estocástico para a propagação da atitude utiliza-se o Filtro Estendido de Kalman com procedimento adaptativo de estimação do ruído no estado, num esquema de filtragem direta onde a frequência de filtragem é sensivelmente menor do que a frequência de propagação. Os resultados obtidos pela simulação digital constituem uma qualificação preliminar do procedimento para o caso de determinação de atitude de satélites artificiais.