Análise de estabilidade em guinada de veículos articulados - Mendes, A. S. (2016)
Esta dissertação trata da análise de estabilidade em guinada de veículos articulados utilizando o método de trajetórias de fase. O objetivo deste trabalho consiste em determinar a condição dinâmica que o veículo articulado pode assumir sem que aconteça eventos de instabilidade como o acotovelamento. O estudo foca na configuração de veículo composta por uma unidade motriz e uma unidade movida como, por exemplo, a combinação formada por um caminhão-trator e um semirreboque. O sistema que representa este conjunto é composto por um modelo não linear de pneu e um modelo de veículo articulado, não linear, do tipo bicicleta e com quatro graus de liberdade. O conceito de expoentes de Lyapunov é apresentado como uma forma de analisar a estabilidade de sistemas dinâmicos não lineares. Primeiramente, esta técnica é descrita elucidando a teoria envolvida, um método de cálculo e exemplos de aplicação. Em seguida, são avaliadas as suas características e aplicabilidade. A análise apresentada nesta dissertação ilustra a região de convergência obtida através da integração numérica das equações de movimento do modelo para diferentes condições iniciais no plano de fase. Além disso, as alterações da região obtida são apresentadas em função da variação da velocidade do caminhão-trator, posicionamento do ponto de articulação entre os dois módulos e carga vertical sobre o eixo do semirreboque.