Autolocalização qualitativa para um robô móvel utilizando informação das sombras - Fenelon, V. (2009)
O raciocínio espacial qualitativo faz parte do senso comum humano. Percebemos o ambiente por nossos sentidos e o principal deles é a visão. então é a partir do que vemos aliado ao nosso raciocínio espacial que somos capazes de lidar com nosso mundo. Também conseguimos interpretar esse mundo tridimensional em representações bidimensionais. Há tempos artistas notaram que a sombra tem um papel relevante na nossa percepção de formas, profundidade e movimento, e mais recentemente os psicólogos procuraram entender essa influência. Então a sombra, que muitas vezes é considerada um ruído, é também fonte de informações. Com isso, uma nova teoria surgiu, aliando raciocínio espacial qualitativo à informações sobre sombras, nessa teoria é possível determinar a posição do observador a partir da observação da csombra. Um robô que percebe o mundo somente através de imagens capturadas de uma única câmera utilizando um raciocíniosobre sombra, consegue obter resposta sobre sua localização relativa, dando o seu posicionamento qualitativo relacionado à fonte de luz e ao objeto que provocou a sombra. A visão computacional desempenha papel importante neste trabalho, contudo nos concentramos em desenvolver um sistema de raciocínio espacial qualitativo explorando a capacidade de utilizar sombra como fonte de informação para localização e profundidade. Foi encontrada também uma solução para corresponder sombra como objeto que a provocou. Os resultados confirmaram que sombra pode ser fonte de informação útil para um robô móvel.