Automação do processo de rebarbamento de peças utilizando um robô pneumático - Lopes, Cristiano Rafael (2015)
Este trabalho trata do desenvolvimento da aplicação de um robô do tipo Gantry com acionamento pneumático para rebarbamento de arestas de peças oriundas de corte térmico, executado por plasma ou oxicorte. Foram realizadas pesquisas na área de robótica e de rebarbamento para adaptar o protótipo existente no Laboratório de Robótica da UNIJUÍ Câmpus Panambi afim de possibilitar a utilização do mesmo para o lixamento de peças. A programação do robô foi realizada utilizando a ferramenta computacional Matlab/Simulink, a qual possibilita a programação em diagrama de blocos. O hardware para aquisição de sinais dos sensores e controle dos atuadores do protótipo é a placa eletrônica DSPACE que trabalha com o software ControlDesk, que por sua vez é compatível com o software Matlab. Concluídas as adaptações no robô foram realizados alguns testes, inicialmente sem um corpo de prova, para validação da trajetória programada para a realização do processo de rebarbamento. Após pequenos ajustes os testes foram conduzidos já com o corpo de prova e então foram analisados o posicionamento de todas as juntas comparando a posição desejada com a posição realizada e a qualidade da peça rebarbada pelo robô. Percebeu-se um grande potencial da aplicação deste tipo de robô pneumático para tarefas de rebarbamento de peças e com esta aplicação será possível reduzir os tempos e os custos produtivos, melhorar a segurança do processo produtivo e as condições do operador para executar esta atividade.